何谓并行I/0

并行I/0是指，和机器人动作独立(与机器人的动作并行)，处理DX200的输入输出相关控制的输入输出控制功能。

并行I/0的特点

1、可有效利用连接输入输出信号的端子及连接器。

-为了连接输入输出信号，备有端子及连接器。

可连接的数量有限，可只选择需要的信号连接希望的端子，因此可有效利用这些端子。

2、可简化输入输出相关的(机器人语言: INFORM II) 命令，使机器人的动作更加流畅。

-可将规定的输入输出相关信息独立登录为梯形图程序，因此可简化该部分程序(动作程序)中的输入输出命令，减少中断。

3、可在机器人动作过程中接收预约信号等。

-将同时执行机器人动作处理和输入输出处理，因此即使在动作过程中也可执行接收预约信号的处理。

一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）

1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）

2、安全端子台基板接线外引

（1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出输入信号等专用外部信号的端子台基板。

（2）安全端子基台实物图片

3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表

二、安川机器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）

1、通用IO基板插头外接

（1）电箱背板插头

（2）外接实物图

（3）机器人通用输出入连接器（CN306、307、308、309）

机器人通用输出入连接器（CN306、307、308、309）的连接制作连接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的输出入插头（CN306、307、308、 309）的电线时，请参考下图。电线请使用无屏蔽的双绞线。（电线一侧的插头及I/O端子台为选装件）

（4）连接器端子头

（5）外接端子实物图CN306

（6）外接端子实物图CN308

2、通用IO基板供电电源

（1）接线板端子

（2）实物接线图：用外接开关电源24V和0V

3、通用IO基板CN306图

（1）CN306接线端子图

（2）CN306实物图

4、通用IO基板CN307

5、通用IO基板CN308

（1）CN308接线端子图

（2）CN308实物图

6、通用IO基板CN309

三、安川外部启动常用的信号及其接线图

1、安全端子台基板常用IO接线图

（1）外部急停接线图

外连接外部操作设备等的急停开关时使用。输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。信号输入时，无法接通伺服电源。由于安川机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。

（2）暂停接线图

连接外部操作设备等的暂停开关时使用。输入信号，停止程序。信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。

3）外部上电接线图

连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号，开启伺服电源。

2、通用IO基板CN308专用IO接线图

3、通用IO基板CN306和CN309接线图

四、现场接线和操作步骤

1、端子台实物接线图

（1）按钮实物接线

（2）端子台接线实物图

2、CN308专用实物接线图

3、编写程序和设定为主程序

这里使用平移指令SFTON合SFTOF，编写安川平移搬运程序，程序及其注释如下：

NOP       程序开始

*WHILE_T  无限循环标签*WHILE_T

SET B010 0 赋值B010=0

SUB P010 P010 把P010清零

*A    取料放料标签*A

MOVJ C00000 VJ=30.00  取料点上方点位

MOVL C00001 V=300.0   取料点

DOUT OT#(12) ON  机器人夹具信号

TIMER T=0.50     夹具动作延迟0.5秒

MOVL C00002 V=400.0 取料点上方点位

SFTON P010  开启平移指令：这里用机器人坐标系，平移变量以P010为准

MOVJ C00003 VJ=30.00 放料点上方点位

MOVL C00004 V=300.0  放料点位

DOUT OT#(12) OFF  机器人夹具信号

TIMER T=0.50  夹具动作延迟0.5秒

MOVL C00005 V=400.0 取料点上方点位

SFTOF       关闭平移指令

MOVJ C00006 VJ=30.00 取料点上方点位

ADD B010 1 计数器B010自加一

ADD P010 P011 把平移变量P010累加加上P011的偏移量

JUMP *A IF B010<4 如果B010值小于4则执行跳转指令跳转到标签*A，如果B010大于4则继续往下正常运行

WAIT IN#(15)=ON 等待循环启动信号di15

JUMP *WHILE_T 跳转到标签 *WHILE_T无限循环

END            程序结束

4、操作步骤

（1）启动过程

A：安川机器人设置主程序；

B：安川机器人示教器打到外部运行模式

C：按下安全基板伺服上电按钮；

D：按下CN308选择主程序按钮；

E：按下CN308启动按钮——>机器人正常运行

F：每次执行完四个产品，机器人wait di15；

（2）暂停和恢复启动

A：机器人正常运行时，按下暂停按钮，机器人立刻停止，暂停时机器人还处于上电状态；

B：直接按下启动按钮，机器人继续接着往下正常运行；

（3）急停和恢复启动

A：机器人正常运行时，按下安全基板外部急停按钮，机器人立刻停止并报外部急停信息，机器人电机断开；

B：按下CN308报警/错误复位按钮；

C：按下安全基板伺服上电按钮；

D：按下CN308启动信号，机器人接着往下继续正常运行。

五、安川机器人安全端子台基板常用IO接线图

（1）安川机器人外部急停接线图

外连接外部操作设备等的急停开关时使用。输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。信号输入时，无法接通伺服电源。由于安川机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。

（2）暂停接线图

连接外部操作设备等的暂停开关时使用。输入信号，停止程序。信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。由于安川机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。

（3）外部上电接线图

连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号，开启伺服电源。

六、安川机器人通用IO基板CN308专用IO接线图

七、安川机器人通用IO基板CN306和CN309接线图

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