安川机器人正在以势不可挡的姿态快速应用到各行各业。以陶瓷卫浴行业为例，随着陶瓷卫浴行业改造升级需求的进一步扩大，在生产制造环节中具代表性的机器人柔性生产系统逐渐成为了大中型企业进行局部改造，尤其是提高制造工艺一致性和降低产品返修率方面。下面以卫浴行业成型后马桶胚体的打磨和喷涂为例，说明工业机器人在陶瓷卫浴行业的应用。

马桶胚体打磨机器人应用

人手打磨马桶胚体的工序一般为湿修——粗修——精修，在完全脱模后，湿修去除合模线和胚体较大的不平整部分，然后晾干至胚体泥料干透，对粗糙的胚体进行粗修，做大致平整度修整，再对粗修后的胚体做表面平整度的细微调整和细腻调整。

安川机器人与客户沟通后，结合工艺评估和成本分析，粗修工序中胚体表面积大、人工粗修效率低，机器人能实现完全替代，而且成本比人工更低，而精修工序中由于部分局限位置机器人难打磨或要完成打磨需要的节拍较长，因此用机器人进行部分替代。综上所述，后我们采用机器人替代粗修工序和部分精修工序，后续人手精修的方案。

该方案由机器人、打磨工具台、刀具及相关周边设备等组成，结合机器人自主研发的中央控制技术，将机站设备的相关控制集成到示教器，通过操作示教器来实现对整个机站的控制。针对马桶胚体曲面多、形状不规则的情况，我们使用离线编程软件Logen Robot Studio简化曲面定点和轨迹规划编程，配合切削力自动调整技术和自动补偿技术，对大小不一的表面不平整部分，通过末端实时反馈切削力度和位置变化信息，实时调整打磨力度和打磨时间，终实现稳定、一致的表面平整度。

此外，相对于传统人工马桶修胚车间，马桶胚体打磨机站占地面积小，通过配置除尘设备，还能够收集和处理打磨过程中的大量粉尘，实现减排增产的目标，符合各地环保车间、绿色生产的要求，增强企业的竞争力和品牌美誉度。

马桶胚体喷涂机器人应用

对于喷涂工艺来说，涂装的一致性和完整性非常重要。如果涂层厚度偏差大，工件表面釉料会出现凸起、气泡，烤制过程中还容易出现裂纹、凹坑、表面不光滑等情况，导致工件报废。

传统卫浴马桶胚体喷釉方式容易导致涂装厚度不均匀的现象。使用喷涂机器人替代人工，能够提高涂装质量的一致性，减少涂装厚度偏差，保持稳定、统一的涂装厚度，提高产品合格率，避免因人手失误造成的质量问题。

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