MOTOMAN安川机器人SEMISTAR-VD95D步骤开关

1．打开安川MOTOMAN机器人SEMISTAR-VD95D供电系统电源控制开关及压缩以及空气进行开关。

2.主电源开关柜安川SEMISTAR-VD95D MOTOMAN机器人控制。按下电源按钮等伺服电机伺服动力的是机器人的自检完成后开启。按控制柜教（TEACH），机器人进入示教模式的按钮。

3．按下示教盘上DISP键；按SELECT键；按F5（MJ CALL）键调出系统主程序。按上下箭头键将光标可以移到学生运动的首步（其程序设计一般为 XXX 001 MOVJ VJ=70％）；移到基于此处后若光标并且闪烁，说明我国机器人技术目前处不于原点不同位置。此时应手动进行操作控制机器人通过移动回原点后方可实现开机。

4.安川MOTO MAN机器人SEMIS TAR-VD95D将光标移动到主程序(M J)的首步；按下ENABLE键；按住按键机器人此时向原点方向移动应注意观察机器人运动方向是否有障碍物，如果有碰撞释放FWD键的可能性，机器人将停止移动。 移除障碍物或使用每个轴单独的运动键使其绕过障碍物，继续按住FWD键，直到机器人停止移动，光标不再闪烁。 此时的位置是原点位置。

5. 将光标移动到主程序中程序的首行，选择播放和自动作为控制柜模式，然后再按启用键关闭。 将显示盘上的机器人模式开关置于联机模式。 如果另外两个在线指示灯亮着，可以按控制柜上的开始按钮，安川机器人此时开始自动工作。

6．关机步骤，当需要我们暂时没有停止使用机器人进行工作时可按下控制柜上HOLD按纽，机器人技术仍在AUTO模式下，重新开始启动再按下START即可。生产活动结束自己不再有管子流来时。如机器人发展处于一个原点关闭系统控制柜上电源通过开关即可。如机器人已经不在原点，按照前述第四步将其示教回原点 即可关闭主电源选择开关。

安川MOTOMAN机器人SEMISTAR-VD95D步骤开关

监控输入输出点和变量

1．各开关量输入输出点进行状态及变量工作状态信息监控：按下DISP键，按 下F5（DIAG）键再按下F1（UNIV IN）或F2（UNIV OUT）键，此时我们就可可以观察到数据输入或输出点的状态。

箭头键选择要观察的I/O数。 每个I/O点之后都有一个圆，所以圆是白色表示这个点是OFF状态，如圆是黑色表示这个点是ON状态。 机器人程序中可能会使用许多不同的变量。 观察变量特定值的方法是按DISP键，按F4(VAR)键，然后根据显示不同变量名称的F1-F5键选择要观察的变量。

打开和关闭输出点，改变变量值: 用示教板修改输出点的状态和变量值。 显示输出点状态时按编辑键。 使用箭头键选择输出点，按 f4(on)或 f5(off)打开或关闭输出点。 在你看到变量值的菜单上按编辑，按修改，然后按一个特定的数字输入变量的值。

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